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新聞資訊

一文了解RV減速器的構造與原理

發(fā)布時(shí)間：2023-06-13 17:39:26
作者：POROVIN
閱讀：21917

RV減速機被廣泛應用于數控機床、鋰電設備、AGV小車(chē)、醫療設備、機器人、等行業(yè)領(lǐng)域之中。


一、定義


RV減速器，簡(jiǎn)稱(chēng)旋轉矢量（Rotary Vector）減速器，包括前級的行星齒輪減速器，與后級的擺線(xiàn)針輪減速器，應用場(chǎng)景主要為工業(yè)機器人、數控機床、醫療檢測設備、衛星接收系統等。


二、構造及工作過(guò)程


RV減速器通常包含兩級減速裝置，

具體圖示如下：

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(一)第一級減速裝置為行星齒輪減速器，由輸入齒輪和行星輪組成。其運動(dòng)原理如下：


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第一，

輸入齒輪與電機相連，

在電機的旋轉作用下，

輸入齒輪隨之同步旋轉，

輸入齒輪與電機的轉速保持一致；


第二，

輸入齒輪轉動(dòng)帶動(dòng)2-3個(gè)行星輪同時(shí)轉動(dòng)，

由于行星輪的齒數較多、形狀較大，

因此行星輪的轉動(dòng)速度慢于輸入齒輪，

實(shí)現第一級減速，

一級減速比為行星輪與輸入齒輪的齒數之比；



（二）曲柄軸前后端分別與行星輪和擺線(xiàn)輪相連，在行星輪旋轉后，曲柄軸以相同的轉速旋轉；



（三）第二級減速裝置為擺線(xiàn)針輪減速器，主要由滾動(dòng)軸承、擺線(xiàn)輪、針輪組成，其運動(dòng)原理如下：



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第一，如上圖所示，曲柄軸上含有偏心部，偏心部外嵌滾針軸承，與滾動(dòng)軸承相連接，在曲柄軸的偏心運動(dòng)下，擺線(xiàn)輪在滾動(dòng)軸承的作用下隨之運動(dòng)；

第二，某品牌的RV減速器通常采用“2-3個(gè)偏心部+擺線(xiàn)輪”的設計，擺線(xiàn)輪間存在一定相位差，2個(gè)擺線(xiàn)輪相位差為180度，3個(gè)擺線(xiàn)輪相位差為120度，用于抵消運動(dòng)過(guò)程中的徑向跳動(dòng)，提升精度的同時(shí)，提高安全系數和抗沖擊強度；


圖片



第三，

在外殼內側僅比擺線(xiàn)輪多一個(gè)齒的針輪，

以與擺線(xiàn)輪同等的齒距排列。

曲柄軸旋轉一圈，

擺線(xiàn)輪與針輪接觸的同時(shí),

做一次偏心運動(dòng)（曲柄運動(dòng)），

在針輪保持固定的結果上，

沿著(zhù)與曲柄軸的旋轉方向相反的方向，

擺線(xiàn)輪旋轉一個(gè)齒輪距離，

因此擺線(xiàn)輪旋轉速度慢于曲柄軸的偏心部，

實(shí)現第二級減速。



三、RV與諧波減速器對比


機器人RV減速器可承受的扭矩較大、結構剛性好，但精度要低于諧波減速器。因此在工業(yè)機器人的應用中，RV減速器一般用在重負載的位置，如機座、大臂、肩部等，而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部，其中協(xié)作機器人的六軸均為諧波減速器。


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